当CodeTiger的智能扫地机器人某天突然”罢工”时，他没想到这竟是一场与厂商控制权的正面交锋。这个看似普通的家电维修故事，最终催生了一个开源的逆向工程——VacuumRobot项目。

故事始于一次偶然的发现。CodeTiger注意到他的iLife A11扫地机器人（实为3irobotix CRL-200S型号）不断向厂商服务器发送数据。出于隐私考虑，他屏蔽了遥测IP，不料数日后机器人竟完全死机。送修后设备短暂恢复，但很快再次失效，厂商以”保修期外”为由拒绝维修。

绝地反击：从拆解到掌控

不甘心让设备变成”砖头”，CodeTiger开始了硬件逆向之旅。他拆解机器人，仔细追踪PCB线路，标记每个元件，编写Python脚本直接驱动传感器，甚至构建了手柄控制系统。真正的突破来自一个意外发现——通过USB调试口，他获得了未加密的ADB root权限，进而获取了SSH访问、系统日志和Wi-Fi凭证。

最令人震惊的是，他在启动脚本中发现了一行远程”kill”命令，这正是厂商用来远程禁用设备的后门。删除这行代码后，机器人奇迹般”复活”了。

开源力量：VacuumRobot的诞生

这场经历让CodeTiger意识到智能家居设备的隐蔽风险，他决定将全部逆向成果开源。VacuumRobot项目采用Apache 2.0许可证，完整记录了对3irobotix CRL-200S的硬件结构、通信协议和元件规格。

项目技术栈涵盖：

  • 硬件层：Allwinner A33处理器、GD32F103VCT6微控制器、3irobotix Delta-2D激光雷达
  • 软件工具：Python实时雷达可视化、串口中间人攻击工具、CRC/XOR校验实现
  • 未来计划：为GD32F1 MCU编写自定义固件，开发导航与运动控制算法

这个项目通过完全离线化运行和阻断厂商访问，CodeTiger重新获得了对自己设备的控制权。他公开呼吁：”我们购买设备，就应该拥有完全的控制权，而不是被厂商通过后门操纵。”它为所有智能设备用户提供了重要启示：当技术被用来限制而非赋能时，开源解决方案将成为保护我们权利的最有力武器。

源代码：https://github.com/codetiger/VacuumRobot